İnsana benzer canlılar arasında Homo erectus ve Neandertal adı verilen varlıkların Avrupa'daki geçmişi milyonlarca yıl öncesine dayanmaktadır. Bu iki canlı türü zamanla ortadan kaybolmuş, bilimsel adı homo sapiens olan modern insanlar Avrupa'da yaklaşık M.Ö. 35.000 civarında ortaya çıkmıştır.
Avrupa'da tarihöncesi dönemde yaşayan kayda değer kültürler arasında Buzul Çağı'nın son dönemlerinde M.Ö. 20.000- 10.000 yılları arasında yaşamış Gravettien, Solutre ve Magdalen kültürlerini sayabiliriz. M.Ö. 12.500 civarında Buzul Çağının sona ermesi üzerine Avrupa'da doğa ve iklim koşullarında olumlu bir değişiklik gözlendi. Ortalama sıcaklık birden büyük bir artış gösterdi, deniz düzeyi yükseldi. Avrupa'daki yerleşik toplumlar ilk olarak M.Ö. 7. milenyumda Balkanlarda ortaya çıktı. Cilalı Taş Devri, 6. milenyumda Orta Avrupa'ya, 5. ve 4. milenyumlarda da Kuzey Avrupa'ya ulaştı. Başlangıcı M.Ö. 3.000 yılına dayanan İngiltere'deki Stonehenge anıtları bu dönemden kalma en güzel korunmuş yapıların arasında sayılırlar.
Avrupa M.Ö. 3500-1700 arasında Bakır Çağına girdi. Günümüzde Avrupa'nın en büyük linguistik grubu oluşturan Hint-Avrupa halklarının bu dönemde Orta Asya'dan Avrupa'ya göç ettikleri sanılmaktadır. Anadolu'da M.Ö. 1.300 yılı civarında başlayan Demir Çağı, Avrupa'ya oldukça gecikmeli olarak M.Ö. 1000 yılları civarında ulaştı. İtalya yarımadası'daki Etrüsk uygarlığı bu dönemin Avrupa'daki en önemli örneklerinden biridir